Zofia Haltof-Mikołajewska urodziła się 25 października 1921 r. w Krakowie. W czasie okupacji była aktywną działaczką ruchu konspiracyjnego, należąc od 1940 r. do Związku Walki Zbrojnej Armii Krajowej.
Początkowo Zofia pełniła funkcję łączniczki, a po ukończeniu podziemnego kursu podoficerskiego prowadzonego przez Wojskową Służbę Kobiet została przydzielona do organizowania szkoleń sanitariuszek.
20 października 1943 r. Zofia została aresztowana przez Niemców pod zarzutem przynależności do ruchu oporu. Przez kilka tygodni była brutalnie torturowana w siedzibie gestapo przy ulicy Pomorskiej w Krakowie. Tam też odbył się jej wielotygodniowy proces, po którym została przewieziona do obozu koncentracyjnego Auschwitz-Birkenau.
Otrzymała status więźnia politycznego (numer 70452). W obozie była poddawana eksperymentom medycznym. Niemcy wstrzykiwali jej bakterie tyfusu w ramach badań nad tą chorobą, na szczęście udało się jej przeżyć. Kiedy w styczniu 1945 r. załoga obozu zarządziła wymarsz z obozu (nazwany później marszem śmierci), Zofia wraz ze współwięźniarkami ukryła się w magazynie. Do wyzwolenia obozu przez Armię Czerwoną opiekowała się ciężko chorymi.
Dzięki Zofii, krakowski oddział Polskiego Czerwonego Krzyża już na początku lutego 1945 r. zaczął organizować pomoc medyczną dla więźniarek pozostających w Brzezince.
W latach 1976-1982 Zofia działała w Związku Inwalidów Wojennych. Była również mocno zaangażowana w upamiętnianie ofiar niemieckiego terroru.
Zmarła 27 lipca 2010 r., pośmiertnie została awansowana do stopnia kapitana.