Heinz Semmelbeck est né à Niederhochstadt le 27 août 1908, fils de Heinrich et Karoline Semmelbeck. Deux mois après avoir obtenu son baccalauréat au Humanistisches Gymnasium de Ludwigshafen en mars 1927, il entame des études de droit. Semmelbeck étudie aux universités de Königsberg, Munich et Erlangen. À Erlangen, il passe le premier examen d'État en février 1932. Il a ensuite travaillé comme stagiaire dans différents tribunaux locaux et régionaux ainsi que dans des bureaux de district. Après avoir passé le deuxième examen d'État, il a travaillé comme assesseur au tribunal de Frankenthal à partir de 1936. La même année, il rejoint la SA. Le 1er mai 1937, Semmelbeck est finalement admis au NSDAP après la levée de l'interdiction générale d'admission. Son numéro de membre est le 4929292, et il appartient à la branche Frankenthal du district de Saarpfalz.
Le 8 novembre 1937, il épouse Maria Martha Gehra et le couple a deux fils. Moins d'un an après leur mariage, Semmelbeck obtient son doctorat en droit à l'université d'Erlangen.
En juin 1940, il commence son service militaire dans la réserve du Sanitätsersatzdienst (organisation de réserve des médecins de combat) à Francfort. Il est ensuite déployé avec le 1er régiment de grenadiers 1021 de la Wehrmacht sur les côtes françaises de la Manche et de l'Atlantique. Le 6 juillet 1944, Semmelbeck est tué à Saint-Germain : un fragment d'obus a pénétré dans son casque Semmelbeck repose au cimetière militaire de La Cambe dans le bloc 49, rangée 1, tombe 5.